Научная литература
booksshare.net -> Добавить материал -> Электротехника -> Анучин О.Н. -> "Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов" -> 50

Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов - Анучин О.Н.

Анучин О.Н., Емелъянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов — СПб, 1999. — 357 c.
ISBN 5-90780-22-8
Скачать (прямая ссылка): integrsisynav1999.djvu
Предыдущая << 1 .. 44 45 46 47 48 49 < 50 > 51 52 53 54 55 56 .. 115 >> Следующая

в соответствии с выражениями
(2.1.59)- (2.1.61) будут:
flA = (C2J cos р + с2>2 sin р)сс /і*5 = (~C2J sin p + с2д cosp)<
lcostp+ (сз ] cosp + С'з 2 sinpjsin ф, p)cos ф + (- ??зд sin p + C3^2 cos p)sm ф,
159
/2*6 = I" c2,3 sin Ф + c33 cos ф).
/2*7 = axb[~ (c2.1 cosp + C2j siii p)sin9 + (c3j cos p + ^sii^coscpj /2*8 = туь[(c2,lsulP ~ c2,2cosp)sinФ + (_ c3.1 s™P + c3,2cosp)coscp} /2*9 = агь(- c2,3аіпф + C33coscp),
/з*Л = - > /3.4 = (cl ,1 COS p + cu sm РІ /1,5 = (" cl ,1sin P + C1J2 cos P^ /з*6 = cl .3.
/3*,7 = axb (cl,l cos P + cl,2 sin p)/3*8 = ю yi (- CU sinP + c1.2 COS p),/3*9 = oz4c1>3,
(2.4.15)
где с,- ¦ — есть элементы матрицы С° согласно (1.4.5).
Аппроксимируя входные возмущения ч>,? при G»j = ?| ixi | согласно (2.1.67) и полагая, что квазисистематические составляющие погрешностей ?^,Y^ демпфируемого аналога вертикали
Pd = M Щ ?rf ЬоУ, id = ¦ 5(0. <d k)
(2.4.16)
представим входные возмущения в виде:
1 Ф 1 Ф
»¦.4 = ^ ¦ 5W. «¦.5 = • К')- «.6 = ¦ 5(0- (2-4-17)
«'.in = ¦^"S(O. ".1,=-^-5(')
Остальные составляющие вектора M111V равны нулю. С учетом сделанных допущений матрица позиционных измерений (2.4.11) будет равна:
"0 0 1000000
. ....... 1
[-1 tgy 0 0 0 0 0 о о о а шумы измерений
0
/'COS ф
(2.4.18)
--SWC +-%,
COS ф COS ф
где ?^,Y^ - остаточные погрешности демпфирования (ошибки оценки) колебательных составляющих погрешностей аналога вертикали, аппроксимированные белыми шумами.
Заметим, что при такой постановке задачи оценки ,у ^ используются для нахождения оценок систематических составляю-160
ujjtx погрешностей акселерометров в связанных осях и их k0n рекции при замыкании обратной связи.
Более строго задача начальной выставки и калибровки HCOjj на подвижном основании производится при использовании четной модели погрешностей БИИМ, включаюшей динамг^ ское описание погрешностей как аналога ИСК, так и аналог-вертикали. При этом в фильтре Калмана используются скород ные (2,4.4) и позиционные (2.4.11) измерения. В этом случае ИСОН с БИИМ на ЛГ с принятым описанием моделей погрещ. ностей ЛГ (2.1.65) и линейных акселерометров (2.1.49) вектор состояния расчетной модели погрешностей системы без учета УОЛ может быть представлен в следуюшем виде:
х{ =[а* т.* р. АтхЬ Аа>уЬ Ащь AMgx АЛ/g,, Md21
Х2=Р у AVE AVn Saxb &oyb &ozb AMax AMa}, AMaz]
(2.4.19)
Могут учитываться также и погрешности неиыставки oced чувствительности ЛГ относительно осей ИБ БИИМ.
Соответствующего описания требуют и матрицы расчетное] модели погрешностей системы и измерений.
Как правило, для обеспечения наблюдаемости различных составляющих погрешностей элементов системы при се калибровке используются дополнительные программные развороты измерительного блока.
Точность режима начальной выставки и калибровки ИСОН можно охарактеризовать моделями типа (2.4.10) для погрешностей аналогов вертикали и ИСК БИИМ, полагая, что их расчетные модели достаточно точно описывают реальные значения погрешностей системы,
2.4.2. Автономный режим работы. Автономный режим работы характерен для ИСОН, к которым предъявляются требования по информационнон автономности в течение определенного интер' вала времени, т.е. при наличии ограничений на использован^ внешней по отношению к БИИМ информации. Очевидно, что в таких системах используются БИИМ на прецизионных гиросК0* пах типа ЭСГ и ЛГ.
Модель погрешностей ИСОН на базе БИИМ на ЭСГ или Л* для автономного режима ее работы (в данном режиме для деМ11" фирования шулеровских колебаний погрешностей аналога ве?
161
дакали БИИМ и обеспечения устойчивости его вертикального канала используется информация относительного лага и глубиномера или высотомера; данные ПА CHC привлекаются эпизодически для коррекции погрешностей аналога ИСК БИИМ) может быть представлена в виде (2.4.1), (2.4.1) и (2.4.3), где управления, как известно, будут равны:
«. =0,!/г = [() 0 иуЕ uVn\,щ, =[«(•_ uhf;
иуЕ = -2c.vv(ff - Vtr) = -2qvv(AVE -5!?), (2.4.20)
и,.ч =-2^^.(^-^) = -2^(^^-8?-)
_ сигналы управления, использующие данные БИИМ и данные уюг относительного лага для демпфирования шулеровскйх колебаний погрешностей аналога вертикали БИИМ; &VjeWtn — составляющие морских течений; c,v — относительный коэффи-
циент демпфирования; v =
— шулсровская частота;
'% =~*(4"-1^)=-ку{ы,-ЪИс-?) (2.4.21)
"A = -kh (>" - "^) = ~h (и* - 5Ac - 4g) - сигналы управления, использующие данные БИИМ и данные hzl глубиномера или высотомера либо априорную информацию о движении МПО с нулевой высотой по поверхности Земли; ky^kf, — коэффициенты коррекции погрешностей вертикального канала; ЬИ^ — либо погрешность глубиномера или высотомера (для подводных аппаратов или судов на воздушной подушке и подводных крыльях) либо динамические изменения высоты объекта на волнении (для водоизмещающих надводных кораблей и морских судов); c,g — превышение геоида над земным эллипсоидом, в системе координат которого функционируют алгоритмы ИСОН.
При принятом описании векторов состояния погрешностей подсистем БИИМ
Предыдущая << 1 .. 44 45 46 47 48 49 < 50 > 51 52 53 54 55 56 .. 115 >> Следующая

Реклама

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed

Есть, чем поделиться? Отправьте
материал
нам
Авторские права © 2009 BooksShare.
Все права защищены.
Rambler's Top100

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed