Научная литература
booksshare.net -> Добавить материал -> Электротехника -> Анучин О.Н. -> "Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов" -> 5

Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов - Анучин О.Н.

Анучин О.Н., Емелъянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов — СПб, 1999. — 357 c.
ISBN 5-90780-22-8
Скачать (прямая ссылка): integrsisynav1999.djvu
Предыдущая << 1 .. 2 3 4 < 5 > 6 7 8 9 10 11 .. 115 >> Следующая

УОЛ — уклонение отвесной линии - -*г
<РК - фильтр Калмана ц.м, — центр масс
ЧЭ - чувствительные элементы HHC
ЭВМ. - электронная вычислительная машина
ЭКНИС - электронная картографическая навиганионно-информационная сНСТемй ЭСГ - электростатический гироскоп '
^е'1'2'3^е4*]]*?*) - отсчетная инерцнальная система координат ОйєІє2єзС°е^йт1е:;е) ~~ земная навигационная система координат Оєглі"і2пі^(Оє^тт\„,^т) — экваториальная система координат, связанная с меридианом места
Ofwi'QiOENh) — горизоігпіая система координат с географической ориентацией осей ("географический сопровождающий трехгранник)
xb>'bzb ~ 1(РаЕая ортоганалькая система координат, связанная с измерительным блоком
<71"7293 - правая ортогональная система координат, связанная с векторами кинетических моментов гироскопов
xq}X)"o ~ правая ортогональная система координат, связанная с корпусом объекта c1j - матрица направляющих косинусов, определяющая взаимную ориентацию правых ортогональных трехгранников ij'2'з и У1/2УЗ
фД.А - географические (геодезические) широта, долгота и высота места объекта V&VtfJ'h ~ восточная, северная и вертикальная составляющие линейной скорости
Объекта ОТНОСИТелЬНО 3CMjIH
К. ч>,9 - углы курса, дифферента(килевой качки) и крена (бортовой качки) объекта ?g,n.g,^g _ составляющие уклонения отвесной линии (УОЛ) и превышение геоида Sg - аномалия силы тяжести
Лф.АХ,дЬ - погрешности вьфаоотки широты, лолтоты и высоты места объекта
_ii fr,лі ft,лі /, — погрешности выработки восточной, северной и вертикальной составляющих линейной скорости объекта относительно Земли
ДКДЦА ЛВ— поірешиости выработки углов курса. лифферентаСкилевой качки) и крена (бортовой качки) объекта
?,y - погрешности аналога вертикали
Лу? = [?j ys asY ~ вектор, характеризуюший суммарные погрешности в моделировании (построении) горизонтной системы координат с географической ориентацией осей уіУ2Уі(ЕМЬ)
чувствительности гироскопов, на оси горизонтной системы координат &a?.S>a^.&afj — проекции инструментальных погрешностей акселерометров на оси горизонтной системы координат ENh
<¦'•>?-,tojV.со/, - составляющие угловой скорости вращения горнзонтного трехгранника ENh
п?.п^,щ — проекции вектора п кажущегося ускорения на оси горизонтной системы координат ENh ,
Глава 1. СТРУКТУРА ПОСТРОЕНИЯ И АЛГОРИТМЫ
ИНТЕГРИРОВАННЫХ СИСТЕМ ОРИЕНТАЦИИ И НАВИГАЦИИ ДЛЯ КОРАБЛЕЙ И МОРСКИХ СУДОВ
1.1. Назначение, решаемые задачи и структура построения
Исследования, проведенные в последние годы как в нашей стране, так и за рубежом, показывают, что основу НО кораблей и морских судов начала XXI века должны составлять интегрированные системы ориентации и навигации. Возможная структурная схема ИСОН для МПО, содержащая бескарданный инерциаль-ный измерительный модуль, ПА CHC GPS/ГЛОНАСС и ЭКНИС, приведена на рис.1.1.
Блок акселерометров
Измерительный блок
БИИМ
ИСОН
Рис.1.1. Структурная схема корабельной ИСОН' БИИМ - бескарданный инерциальный измерительный модуль. IIA CHC - приемная аппаратура спутниковой навигационной системы, ЭКНИС - электронная картографическая навнгацнонно-ннформационная система. PJlC - радиолокационная система, ДП - динамические параметры; НП - навигационные параметры
13
Необходимый состав интегрированной системы обусловлен следующими общими соображениями.
Известно, что БИИМ является эффективным и универсальным измерителем кинематических параметров движения МПО с высокими эксплуатационными характеристикам!. Основу БИИМ составляет измерительный блок (ИБ), который устанавливается непосредственно на корпусе объекта и вырабатывает посредством инерциальных чувствительных элементов непрерывную информацию о составляющих вектора кажущегося ускорения (блок акселерометров) и параметрах вращательного движения места установки ИБ (блок гироскопов). Причем в случае использования неуправляемых (НГ) трехстепенных (позиционных — ПГ) гироскопов это - параметры ориентации векторов их кинетических моментов, в случае использования ДУС — составляющие вектора угловой скорости, а в случае использования вместо гироскопов угловых или разнесенных линейных акселерометров (измерителей угловых ускорений — ИУУ) — составляющие вектора углового ускорения. Данная исходная информация позволяет в приборе управления, контроля и обработки информации БИИМ по алгоритмам бескарданных ИНС вырабатывать непрерывные значения навигационных и динамических параметров места установки ИБ, погрешности которых растут во времени в силу неизбежных инструментальных погрешностей чувствительных элементов. Это обусловливает введение в состав ИСОН приемной аппаратуры CHC В целях повышения надежности, уменьшения МГХ и стоимости корабельных ИСОН может также использоваться бескорпусная, встраиваемая в БИИМ или ЭКНИС ПА СНС, что уже имеет место в современных авиационных интегрированных системах.
Следует отметить, что для обеспечения информационной автономности в течение определенного интервала времени в ИСОН боевых кораблей для демпфирования собственных колебаний погрешностей БИИМ целесообразно использование данных относительных лагов. Это приводит к необходимости их включения и в состав навигационного оборудования перспективных кораблей. Однако для морских судов ближайшего будущего, НО которых построено на базе ИСОН, необходимости в этом нет.
Предыдущая << 1 .. 2 3 4 < 5 > 6 7 8 9 10 11 .. 115 >> Следующая

Реклама

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed

Есть, чем поделиться? Отправьте
материал
нам
Авторские права © 2009 BooksShare.
Все права защищены.
Rambler's Top100

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed