Научная литература
booksshare.net -> Добавить материал -> Электротехника -> Анучин О.Н. -> "Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов" -> 48

Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов - Анучин О.Н.

Анучин О.Н., Емелъянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов — СПб, 1999. — 357 c.
ISBN 5-90780-22-8
Скачать (прямая ссылка): integrsisynav1999.djvu
Предыдущая << 1 .. 42 43 44 45 46 47 < 48 > 49 50 51 52 53 54 .. 115 >> Следующая

0зх4>04хЗ>?зхЗ ~ «нулевые» и единичная матрицы соответствующих размеров;
н«,иу,Uf1 и С,,Су,Cj1 — управляющие воздействия, соответствующие режиьгу работы ИСОН, и матрицы коэффициентов пр» данных управлениях;
yn = [Aip AX asf. уа = [АК aq a^f - векторы погро»' ностей ИСОН в выработке соответственно навигационных пар*1' метров и параметров ориентации;
H,
n
Н* и Щ,Н°
матрицы связи, соответствующие
153
рематическим соотношениям (2.1.23) или (2.1.54) для навигационных параметров и (2.1,41) или (2.1.64) для параметров ориентации, причем при использовании в ИСОН БИИМ на ДУС
tf-v(°) = 0.
2А.І- Режимы начальной выставки и калибровки. Режим начальной выставки ИСОН предназначен для нахождения оценок начального состояния погрешностей
і. = [5а; 5т. 5p.f,xr = [? у AVE AVNJ,xh=[AVh AhJ аналогов PICK и вертикали места, а также вертикального канала БИИМ и их коррекции в обратной связи при запуске системы из катодного состояния. Задача оценки решается в настоящее время, как правило, с использованием алгоритма фильтра Калмана, при этом для формирования измерений привлекаются данные CHC по координатам места и составляющим вектора линейной скорости. Для использования линейной процедуры фильтрации необходимо предварительно обеспечить оценку в начальный момент времени приближенных значений углов качки и курса, которые могут быть выработаны в алгоритмах ИСОН на базе БИИМ на ДУС по данным акселерометров (значения углов качки) и гироскопов (значение курса в результате решения так называемой задачи плоскостного гирокомпаса в случае неподвижного объекта). Возможно привлечение для этой цели и данных по курсу от магнитного компаса, который в качестве резервного средства входит в состав навигационного оборудования любого МПО. При выставке системы на борту движущегося объекта целесообразно привлечение данных ПА CHC о путевом угле. В противном случае необходимо решение нелинейной задачи фильтрации, используя алгоритм обобщенного ФК [29]. При начальной выставке БИИМ на позиционных гироскопах типа ЭСГ Для сокращения времени готовности системы и обеспечения за-Данной ориентации векторов кинетических моментов гироскопов s ИСК необходимо привлечение внешней информации о курсе МПО, например, от магнитного компаса или данных ПА CHC о путевом угле для движущегося объекта. В данном случае для использования линейных алгоритмов фильтрации при выставке ЬИИМ возможно также предварительное автономное приближенное вычисление среднего значения курса МПО по наблюдению за движением электростатических гироскопов после их запуска на конечном интервале времени. Однако при этом будет 11!*сть место произвольная начальная ориентация векторов кине-154
тических моментов гироскопов в инерциальном пространстве.
Расчетная модель погрешностей аналога вертикали БИИМ для режима начальной выставки ИСОН, использующего алгоритм фильтра Калмана в обратной связи для обработки скоростных измерений, формируемых по данным БИИМ (верхний индекс «и») и ПА CHC (верхний индекс «с»):
где SVec^Kw ~ погрешности CHC по составляющим вектора линейной скорости, аппроксимированные белыми шумами, может быть представлена в следующем виде:
При наличии в погрешностях &VEC,5VNC CHC коррелированных составляющих хс они должны быть включены в вектор состояния хТ =[ху хс] рассматриваемой системы.
Следует заметить, что фактически в современной ПА CHC ГЛОНАСС/GPS в доплсровском канале осуществляется измерение не скоростей, а приращений VSf (/ = еи ej, еъ или /' ~ Е, N, А) декартовых координат объекта в проекциях соответственно на оси земной навигационной или географической системы координат. Это требует соответствующего формирования скоростных измерений:
где V1Sf = |^и(т)йт, Д/изм=/і+І^.-шіскретнсстьиз,мерениіів ПА СНС.
Формирование скоростных измерений на уровне приращений декартовых координат обеспечивает возможность синхронизации данных ИНС и CHC без методических погрешностей,
Для условий ошвартованного МПО или его движения в низких и средних широтах (ф.А. «С1,п?,п^ »0,«/, »gQ) и при раз-
^=V^V^=AVN-6VNC,
(2.4.4)
Xy = Fyxy +Gywis + Цу , Zy = Ну Xjs +\у.
(2.4.5)
155
мешении БИИМ вблизи ц.м. объекта в вектор состояния xF~[? у ^Ve A^vF системы включают только начальные неопределенности по углам горизонтирования и составляющим вектора линейной скорости. Учитывая, что
АаВЕ * ДКу(2П + ;фшч>,
/ .\ (2.4.6)
ненулевые элементы матрицы динамики Fy - [/Ij]^4 приближенно будут равны:
'VI'
$л =-А5ШФ;Д2 = -Ф^ф;/2,з = ^ і (2.4.7)
/з,2 = ^SO- /3,4 = (2П + >-)sm ф;
./? = Аз = ~(2П + ^)sm ф.
Входные возмущения и'р , например, для БИИМ на ЛГ содержат и? = [до)г/, Д© vi А<агЬ 8axb ЗауЬ ЪагЬ ?g r\g], причем размерность вектора \\у существенно увеличивается при учете коррелированных составляющих дрейфов ЛГ и погрешностей акселерометров согласно их моделям (2.1.65) и (2.1.49). Матрица коэффициентов Gj' при возмущениях для БИИМ на ЛГ определяется из уравнений (2.1.62) и соотношений (2.1.60), (2.1.61) и (2.1.4), (2.1.5).
Так как погрешности ЧЭ БИИМ при решении задачи начальной выставки не калибруются, то входные возмущения не включаются в вектор состояния системы и аппроксимируются эквивалентными белыми шумами с соответствующей интенсивностью
Предыдущая << 1 .. 42 43 44 45 46 47 < 48 > 49 50 51 52 53 54 .. 115 >> Следующая

Реклама

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed

Есть, чем поделиться? Отправьте
материал
нам
Авторские права © 2009 BooksShare.
Все права защищены.
Rambler's Top100

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed