Научная литература
booksshare.net -> Добавить материал -> Электротехника -> Анучин О.Н. -> "Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов" -> 41

Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов - Анучин О.Н.

Анучин О.Н., Емелъянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов — СПб, 1999. — 357 c.
ISBN 5-90780-22-8
Скачать (прямая ссылка): integrsisynav1999.djvu
Предыдущая << 1 .. 35 36 37 38 39 40 < 41 > 42 43 44 45 46 47 .. 115 >> Следующая

кососимметрическая матрица 5С'у и соответствующий ей вектор Xyj -[- Дф Д/^соэф AX.* sin ф]7" характеризуют погрешности системы в построении осей Y1Y2Y3 относительно ИСК;
кососимметрическая матрица 5С/* и соответствующий eil вектор = [у* а» ?*]r или A1^ = [-р* а» т*]7" характеризуют погрешности системы в построении ИСК /]/2?з 0^0" сительно осей измерительного блока и определяются погрешностями интегрирования матричного уравнения (1.4.12).
Уравнения (2.1.52), представленные и скалярной форме, ]| будут кинематическими соотношениями для погрешности' БИИМ на ДУС в выработке НП:
? = -Дф + р*,
-у - ДХ„ cos ф - т* sin ф + а» cos ф, а = АХ* эшф - т* соБф + а„ эшф.,
откуда, учитывая, что АХ* = AX, получим искомые кияе^3 тические соотношения: .....
(2.1.53)
133
Аф =р* -?, ДА. = -a* + tgtp ¦ т, +-у,
COStp
(2.1.54)
costp
-т* + igcp -у.
Модель погрешностей аналога инерциальной системы координат
Погрешности вычисления матрицы C1- определяются погрещ-ностями интегрирования уравнении Пуассона и представляют собой погрешности в аналитическом построении инерциальной системы координат, т.е. погрешности аналога ИСК.
Из уравнения (1.4.12), записанного в приращениях, следует, что
(2.1.55)
ACf = ACf ъь + CfAab,ACf(t0\
— кососпмметрическая мат-
О -Aazb Aa yb где Айь = Au, zb 0 ~ Ataxij
-A®yb Aq xb О
рица, соответствующая вектору а(7>ь =[а<і>хЬ Aa yb A<u2hY * со~
стааіяющле которого содержат кроме инструментальных погрешностей ДУС еще и так называемые «вычислительные» дрейфы, обусловленные погрешностями численного интегрирования уравнений Пуассона; ACf{t0) — начальное значение матрицы АС*(Г).
Откуда, учитывая соотношение (2.1.15), можно получить, что
5С* =~С* АаьС[,ЬС^ (t0), (2.1.56)
а соответствующее уравнение для вектора малого угла, представляющего погрешности аналога ИСК, будет иметь вид
Aa=C*A5A,A,4(r0) (2.1.57)
1Mn в скалярной форме в проекциях на оси экваториальной системы координат cjn(rim^w с учетом результатов использования дВДны,х СНС:
134
U = Хфр. + До>ьс„,Л(>А-), (2.1.58)
р* = -Х*т, + Дщ^ж ,p. (?),
где чДо)^т .Дш^^ ,Дсо^п| — проекции нескомпенсированных
дрейфов ДУС и так называемых «вьгшслительных» дрейфов на оси 4яіЛ/иСяі ' определяемые из следующих соотношений:
До)ци = Дм^.Дй)^ ^Доэ^совф + Дю/^Шф, ^ ^
&®b?,m =-Дш^дг sinф+ До)у, COS ф,
ДшА?- = Am^t0 (cosKcosB+ sin К sin у sin Э) + &®by0 sinKcos\|/+ + A^bZ0 (cos К sin O-sin К sin у cos 9),
Дй)^у = Ди^То (-sinKcoso + cosKsinvj/sin9)+Au)^0 cosKcosy-- Дг.і (sin К sin 9 + cos Ksin ц/cos 9),
До)А/т =-До)?Гіі cos у sin 9 +До) ^Vo sin у+ A<j)ft2o cos у cos 9,
(2.1.60)
Аш^о = Дгос? cosp- Aro^sinp,
AtO^0 =Дй)л6 ship+ Да^ cosp, (2.1.61)
где Ди>^_ї() ,Au)^, До)^г и Дш^ут,Дгл/,^-,Дй>а/, — проекции вектора ДгЗ/, = [дй)х^ Aovi Au)2^J7- нескомпенсированных дрейфов ДУС соответственно на оси связанной с объектом системы координат XqVqZq и на 0011 горизонтной системы координат с
географической ориентацией осей ENh; a*(tk),% (tk),P*(fk)~ значения ошибок оценки погрешностей БИИМ на момент окончания протяженной коррекции или калибровки системы по данным СНС, как результат решения задачи фильтрации' при совместной обработке их информации.
135
Мооель погрешностей ансыога вертикали
Модель погрешностей аналога вертикали БИИМ на ДУС для автономного режима его работы получим, как и ранее для БИИМ на ЭСГ, следующим образом. Дифференцируя по времени кинематические уравнения (2.1.54) для Дф,ДХ,
а выражения для р*,т.*,а* из уравнений (2.1.58), получим искомые уравнения для переменных состояния ?,y (рис.2.5) аналога вертикали.
Уравнения дл я Д VE, Д V^ получим из уравнений клас с и -ческого вида (2.1.1), сделав в них соответствующую замену переменных с использованием соотношений (2.1.54). В итоге получим по аналогии с (2.1.35) модель погрешностей аналога вертикали БИИМ на ДУС в следующем виде:
разрешая их относительно ?,y и подставляя затем в них выражения для Аф,АХ из уравнений классического вида (2.1.1),
Рис.2.5. Погрешности БИИМ на ДУС в моделировании горизонтной системы координат с географической ориентацией осей ENJl
x
R otL у = -X-SiIi9-? + —--—
Acosip
(т., + ysm tp)-Qsmfp •p* + Асо^,
AVE = -nhy + nN
COS9
(tj+ysmcp) +baE + AaBE-gQr\g.
(2,1.62>
AVN=nh$-nE
(т. + уїіпф) + baN + AaBN - gQ&
COS9
136
Модель погрешностей вертикального канала
Модель погрешностей вертикального канала БИИМ на Ду^ для автономного режима его работы получим по аналогии с (2.1.36) в следующем виде:
= пЕУ ~ nN& + + ^3Bh + 2 V2AZj + Sg, M = ДКА. (2.1.63)
j Кинематические соотношения для погрешностей
в выработке параметров ориентации
По аналогии с (2.1.41) и (2.1.42) данные кинематические соотношения получим в следующем виде:
AK-—!—т* + tg9 - у — tg4/(J3 sin /С + ycosA^) + Ak, costp
де = _ _J_ (? s ш AT + у cos AT) + A0, (2.1.64)
cos ЦІ
Аці --ficas K + у sin + A^.
Следует отметить, что и для случая интегрирования уравнений Пуассона в виде (1.4.15) модель погрешностей БИИМ на ДУС будет аналогична.
Модель погрешностей датчиков угловых скоростей
Предыдущая << 1 .. 35 36 37 38 39 40 < 41 > 42 43 44 45 46 47 .. 115 >> Следующая

Реклама

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed

Есть, чем поделиться? Отправьте
материал
нам
Авторские права © 2009 BooksShare.
Все права защищены.
Rambler's Top100

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed