Научная литература
booksshare.net -> Добавить материал -> Электротехника -> Анучин О.Н. -> "Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов" -> 107

Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов - Анучин О.Н.

Анучин О.Н., Емелъянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов — СПб, 1999. — 357 c.
ISBN 5-90780-22-8
Скачать (прямая ссылка): integrsisynav1999.djvu
Предыдущая << 1 .. 101 102 103 104 105 106 < 107 > 108 109 110 111 112 113 .. 115 >> Следующая

Обеспечение требуемой точности БИНС на ЛГ неразрывно связано с использованием различных методов автокомпенсации инструментальных погрешностей чувствительных элементов. Разліггньїе способы автокомпенсации уже давно применяются в инерциалъиьгх системах и практически подтвердили свою высокую эффективность.
Простейшим вариантом автокомпенсацни является врашение ИИБ вокруг одной оси. Это врашение может- быть постоянным или реверсивным либо состоящим из быстрых поворотов с паузами в фиксированных положениях, как это осуществлено, например, в лазерном бесплатформенном морском гирокомпасе фирмы Sperry в целях снижения от 0,1 до 0,01 град/ч уровня постоянной составляющей дрейфа, изменяющейся от пуска к пуску [7б\. Одноосное вращение ИИБ системы значительно расширяет возможности режима начальной выставки БИНС на ЛГ в условиях ограничений по использованию внешней информации,
Задача автокомпенсации погрешностей БИНС на ЛГ может совмещаться с задачей формирования частотной подставки, необходимой для устранения явления захвата в ЛГ, за счет принудительного вращения всех гироскопов с одинаковой угловой скоростью. Отметим, что наряду с вращением и использованием магнитооппгческігх эффектов формирование частотной подставки достигается с помощью искусственной вибраний. Выбор того или иного способа формирования частотной подставки с учетом его совместимости с обычными методами авто ком пенс алии погрешностей является компромисс ньш решением,
зависящим от многих факторов и связанным с конкретными условиями и целями разработки БИНС.
Эффективность автокомпенсации значительно повышается при вращении (поворотах) относительно двух или трех осей. Техническая реализация концепции вращаемой БИНС сшдится к установке ее ИИБ в карданов подвес и приданию ему вращательного движения по заданной программной траектории. Большое значение имеет правильный выбор такой траектории, т.е. оптимальной последовательности и характера движений. Сигналы управления программным движением формируются на основе непрерывного сравнения действительной ориентации ИИБ относительно выбранной опорной системы координат с требуемой ориентацией, вырабатываемой программой. При этом нет необходимости в точной физігческой стабилизации ИИБ, как это имеет место в обычных карданных ИНС, поскольку эта функция обеспечивается вычислительным; устройством. Единственным назначением кардановых колец в этом случае является обеспечение требуемого изменения ориентации ИИБ независимо от Ориентации объекта. Важным вытекающим отсюда свойством вращаемой БИНС (в отличие от карданной ИНС) являются очень низкие требования к инструментальной точности изготовления кардана и к характеристикам системы управления программным движением.
Устройство, обеспечивающее вращение ИИБ относительно двух осей, показано на р ис. П .7. Входные оси лазерных гироскопов расположены здесь симметрично относительно одной из осей вращения, являющейся внутренней осью подвеса. Одновременно обеспечивается возможность вращения вокруг оси, ортогональной первой и ориентированной перпендикулярно плоскости палубы,
В рассматриваемой БИНС MARLI N и с пользуете я а на-логичное двухосное устройство вращения, которое периодически разворачивает ИИБ на 1S0° вокруг осн рыскания, являющейся внутренней осью подвеса, и вокруг оси бортовой качки, являющейся наружной осью подвеса. В системе был разработан специальный 16-фазовый цикл последовательности разворотов, который осуществляет 336
-да»-
А
Рис.П.7. Карданов подвес, обеспечивающий вращение ИИБ относительно двух осей gi,g2,g3 - оси чувствительности ЛГ;
oj, 02,^3 — оси чувствительности акселерометров; A-A, B-B — оси вращения; 1, 2 — датчики утла; 3 — подвижная рама; 4 — неподвижное основание; J — ось
полное осреднение всех постоянных источников погрешностей При наличии только собственного вращательного движения. Ддд уменьшения влияния внешних вращательных движений во время интервалов между разворотами в устройстве автокомпенсации, в которое входят датчики углов (двухотсчетные сельсины) и датчики моментов, предусмотрена возможность пространственной стабилизации ИИБ. При этом от датчиков углов не требуется высокой точности поскольку эта информация не используется для выработки координат места и составляют их линейной скорости. Кроме того, возможность стабилизации в азимуте обеспечивает независимость эффективности авто компенсации от маневрирования корабля.
Электрическая связь между вращающимся блоком ЧЭ и электроникой, размещаемой в стоике, осуществляется с помощью контактных колен, что позволяет, в отличие от гибких токоподводов, осуществлять переход на стабилизацию в азимуте или на любые требуемые режимы вращения. Электроника инерциальных ЧЭ размещена в стойке, вне вращаемой части ИИБ, в целях упрощения обслуживания, возможности использования унифицированных плат, уменьшения тепловыделения и массы блока,
Отметим также, что автокомпенсация с двухосным подвесом значительно устойчивее по отношению к различным нестабильностям дрейфа, поскольку любое его изменение по любой оси будет усреднено.
Предыдущая << 1 .. 101 102 103 104 105 106 < 107 > 108 109 110 111 112 113 .. 115 >> Следующая

Реклама

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed

Есть, чем поделиться? Отправьте
материал
нам
Авторские права © 2009 BooksShare.
Все права защищены.
Rambler's Top100

c1c0fc952cf0704ad12d6af2ad3bf47e03017fed